TwinCAT 3.1 中的 PLC 软件库支持连接 KUKA 机器人的 mxAutomation 接口。   有了 mxAutomation 功能库，指令可以直接由 PLC 发送给带 KR C4 控制器的 KUKA 机器人。因此，这可能是第一次在同一个系统上给控制器和机器人简单编程 — 即无需特殊的机器人编程语言知识。   通讯通过 EtherCAT 实现，有了 TwinCAT，EtherCAT 主站端子模块和 KUKA 的 KR C4 控制器可以通过 EL6692 或 EL6695 EtherCAT 桥接端子模块交换数据。这样，驱动命令从控制器传输给机器人，然后将实际值从机器人传回给控制器。   由于采用了高效、高性能的通讯系统，命令可以非常快速地从 PLC 传输给机器人。此外，PLC 编程人员可以随时地实时访问机器人位置数据。通过扩展功能，使用直接和紧密的交互也可以实现需要高精度同步的应用。   TwinCAT 3.1 mxAutomation 功能库给 PLC 和机器人之间的交互带来了革命性的变化。PLC 编程人员可以直接在 PLC 中对运动进行编程并实时监控机器人的所有实际值。