[2014年6月3日，德国] TwinCAT 运动学变换功能库让设备制造商和用户能够直接在 TwinCAT 软件平台内控制机器人及它们的运动学结构。这一功能被进一步开发以执行更加复杂的运动。
  TwinCAT 运动学变换功能库提供大量运动学模型，根据复杂性，它们可被分为三个产品等级，即 二维运动，剪切运动，3DDelta及 SCARA 运动。最新的 Level 4 版本是各项功能的一致性扩展，以实现更复杂的运动。例如串联六轴运动和Steward 平台。
  TwinCAT 可完成设定值生成和必要的运动学变换。轴的设定值通过 EtherCAT 周期性传输到驱动器，例如 AX5000 伺服驱动器。机器人运动由 PLC 直接编程。当然轮廓跟踪的运动轨迹也能够通过 TwinCAT NC I 根据 DIN 66025 标准实现。
  由于 TwinCAT 运动学变换功能库添加到机器人控制器，因此无需学习专用的机器人编程语言。相应地，整台设备只需要一台控制CPU 操作。
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  图片注释：
  TwinCAT 运动学变换功能库 Level 4 能够实现更复杂的运动，例如对于垂直关节型机器人。

  图片及文字下载:
  http://www.beckhoff.com.cn/cn/press/2014/pr201430.htm